Cuadrupeasy, cuadrúpedo sencillo basado en Theo Jansen (Quadrupeasy)

Con infinitas mejoras por realizar, liberamos Cuadrupeasy, un robot cuadrúpedo sencillo de construir basado en el mecanismo de Theo Jansen. Tanto los planos, cableado, .stl’s de las piezas para imprimir y vitaminas así como el firmware (archivo .ino -para el IDE de Arduino-) para el micro controlador (usamos Arduino Uno, pero puedes utilizar otro modelo más pequeño) dispones de ellos al final de esta entrada. También estarán disponibles en Instructables.

 

A continuación mostramos algunos proyectos desarrollados por alumnos de 1º de Bachillerato (construcciones geométricas en 2D en LibreCAD y 3D en FreeCAD) paso esencial para depurar posibles errores y base para el diseño del robot.

 

Enlace a archivo zip para la descarga de planos, piezas, wiring, código .ino, etc.

Mecanismo articulado (Theo J.)

Mecanismo Theo Jansen, prototipo Geogebra para alumnos Dibujo Técnico. Se trata de  la simulación en Geogebra del mecanismo que reproduce el movimiento de las patas de un animal cuadrúpedo (o de numero de patas a determinar) diseñado por Theo Jansen y que es utilizado por él para sus “asombrosas criaturas“. En Dibujo Técnico utilizamos este mecanismo para el diseño de un “animal andante” y así utilizar distinto software que vemos en la materia como LibreCAD, FreeCAD o GeoGebra.

Como puedes observar se trata de un mecanismo simétrico (pata delantera y trasera) respecto del eje Y que contiene a A (centro de la rueda motriz del conjunto) que enlazan en un mismo punto: C. La peculiaridad del mecanismo es la “planitud” del paso -observa el rastro de cada “pezuña” en negro en su parte inferior que sería el apoyo de la pezuña en el suelo- lo que repercute en la estabilidad del conjunto, en internet puedes ver ejemplos donde una “cabina” permanece totalmente estable en el espacio mientras el sistema transmite el movimiento. Por otro lado es de vital que ambas “patas” no se superpongan en su movimiento -> el “animal” no podría caminar, se tropezaría.

En breve se subirán los archivos stl para que puedas montar nuestro diseño y las fotos con los proyectos de alumnos de Bachillerato.

La base de este diseño se utiliza tanto en esculturas cinéticas.

caballo cinético de Adrian Landon

Como en otros proyectos hasta de interés militar:

écha un ojo a https://www.bostondynamics.com
Wildcat de Boston Dynamics (https://www.bostondynamics.com)

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